Maria Kaufmann führt durch die Stadtpfarrkirche St. Walburga.
Die heutige Stadtpfarrkirche wurde 1911 - 13 vom Münchner Architekten Wilhelm Spannagel errichtet. Vom Vorgängerbau bezog man den Turm mit seinem hohen Spitzhelm und den farbig glasierten Ziegeln mit ein. Dieser Turm, der heute zusammen mit dem aufgeführten Südturm eine imposante Doppelturmfassade bildet, ist der älteste Teil der Kirche. Das Untergeschoss gehört der romanischen Zeit 12./13. Jahrhundert an. Zu Beginn des 16. Jahrhundert wurde er um das heutige Glockengeschoss erhöht und erhielt den steilen Achteckhelm.
Pfarrkirche für Beilngries war ursprünglich die alte, außerhalb der Stadt gelegene Lucia- oder Bühlkirche. Erst 1445 wurden die Pfarrrechte auf die Kirche St. Walburga in der Stadt übertragen.